METHOD FOR COMPENSATING FOR MEASUREMENT ERRORS

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Kompensation von Messfehlern (sx, sy) bei einer mittels eines mindestens zwei Kameras (1, 2) aufweisenden Sensorsystems eines Fahrzeugs durchgeführten Abstandsmessung, wobei - mittels der zumindest zwei Kameras (1, 2) jeweils ein Bild (B1, B2) erfasst wird, - eine Zeitabweichung zwischen Aufnahmezeitpunkten (tn, tn+1) der beiden erfassten Bilder (B1, B2) ermittelt wird, - eine Objektgeschwindigkeit (v) eines Objekts in einer Fahrzeugumgebung ermittelt wird, - eine Position eines Objektpunkts (P) des Objekts in dem als Referenzbild verwendeten Bild (B1, B2) einer der Kameras (1, 2) als Referenzposition ermittelt wird, - eine Position des Objektpunkts (P') in dem Bild (B1, B2) der anderen Kamera (1, 2) ermittelt wird, - die Position des Objektpunkts (P') in dem Bild (B1, b2) der anderen Kamera (1, 2) basierend auf der Objektgeschwindigkeit (v) des Objekts und der Zeitabweichung auf eine korrigierte Position, an der sich der Objektpunkt (P') zu dem Aufnahmezeitpunkt (tn, tn+1) des Referenzbilds befunden hätte, rückgerechnet wird und - ein Abstand zu dem Objekt durch Triangulation, basierend auf der Referenzposition des Objektpunkts (P) und der korrigierten Position des Objektpunkts (P') ermittelt wird. The invention relates to a method for compensating for measurement errors (sx, sy) in a distance measurement carried out by means of a vehicle sensor system which has at least two cameras (1, 2), wherein - a respective image (B1, B2) is captured by each of the at least two cameras (1, 2), - a time deviation between the capturing times (tn, tn+1) of the two captured images (B1, B2) is ascertained, - the speed (v) of an object in the surroundings of the vehicle is ascertained, - the position of an object point (P) of the object in the image (B1, B2), which is used as a reference image, of one of the cameras (1, 2) is ascertained as a reference position, - the position of the object point (P') in the image (B1, B2) of the other camera (1, 2) is ascertained, - the position of the object point (P') in the image (B1, B2) of the other camera (1, 2) is back-calculated to a corrected position, at which the object point (P') was located at the capturing time (tn, tn+1) of the reference image, on the basis of the speed (v) of the object and the time deviation, and - the distance to the object is ascertained by means of a triangulation on the basis of the reference position of the object point (P) and the corrected position of the o