VALIDATING AN SFM MAP USING LIDAR POINT CLOUDS

Disclosed herein are system and method embodiments to implement a validation of an SfM map. An embodiment operates by receiving a motion-generated map corresponding to a digital image, generating a first depth map, wherein the first depth map comprises depth information for one or more triangulated points located within the motion generated image. The embodiment further receives a light detection and ranging (lidar) generated point cloud including at least a portion of the one or more triangulated points, splats the lidar point cloud proximate to the portion of the one or more triangulated points and generates a second depth map for the portion and identifies an incorrect triangulated point, of the one or more triangulated points, based on comparing the first depth information to the second depth information. The incorrect triangulated points may be removed from the SfM map or marked with a low degree of confidence. Sont divulgués dans la description des modes de réalisation de système et de procédé pour mettre en œuvre une validation d'une carte SfM. Un mode de réalisation fonctionne en recevant une carte générée par mouvement correspondant à une image numérique, en générant une première carte de profondeur, la première carte de profondeur comprenant des informations de profondeur pour un ou plusieurs points triangulés situés à l'intérieur de l'image générée par mouvement. Le mode de réalisation reçoit en outre une détection de lumière et un nuage de points généré par télémétrie (lidar) comportant au moins une partie du ou des points triangulés, étale le nuage de points lidar à proximité de la partie du ou des points triangulés et génère une seconde carte de profondeur correspondant à la partie et identifie un point triangulé incorrect, du ou des points triangulés, sur la base de la comparaison des premières informations de profondeur aux secondes informations de profondeur. Les points triangulés incorrects peuvent être retirés de la carte SfM ou marqués comme présentant un faible degré de confiance.