MOVING BODY AND PROGRAM

This moving body has a right driven wheel and a left driven wheel formed of caster wheels and is provided with a first braking/driving torque applying unit (30R) that applies a first braking/driving torque to a right driving wheel and a second braking/driving torque applying unit (30L) that applies a second braking/driving torque to a left driving wheel. When the travel speed of the moving body is lower than a predetermined speed and the moving body is requested to turn at a steering angle larger than or equal to a predetermined angle, a control unit (40) sets a target rotation speed difference, which is a difference between respective target rotation speeds of the right driving wheel and the left driving wheel, and executes large steering angle turning control for controlling the first braking/driving torque and the second braking/driving torque on the basis of the target rotation speed difference. La présente invention concerne un corps mobile comportant une roue menée droite et une roue menée gauche formées de roues pivotantes et étant pourvu d'une première unité d'application de couple de freinage/entraînement (30R) qui applique un premier couple de freinage/entraînement à une roue menante droite et d'une seconde unité d'application de couple de freinage/entraînement (30L) qui applique un second couple de freinage/entraînement à une roue menante gauche. Lorsque la vitesse de déplacement du corps mobile est inférieure à une vitesse prédéfinie et que le corps mobile doit tourner à un angle de direction supérieur ou égal à un angle prédéfini, une unité de commande (40) définit une différence de vitesse de rotation cible, qui est une différence entre des vitesses de rotation cibles respectives de la roue menante droite et de la roue menante gauche, et exécute une commande de virage à grand angle de direction pour commander le premier couple de freinage/entraînement et le second couple de freinage/entraînement sur la base de la différence de vitesse de rotation cible. 移動体は、キャスター輪からなる右従動輪及び左従動輪を有する移動体であって、右駆動輪に第１制駆動トルクを付与する第１制駆動トルク付与部（３０Ｒ）と、左駆動輪に第２制駆動トルクを付与する第２制駆動トルク付与部（３０Ｌ）とを備える。制御部（４０）は、移動体の走行速度が所定速度未満であって、且つ当該移動体を所定角以上の舵角で旋回させることが要求されているとき、右駆動輪及び左駆動輪のそれぞれの目標回転速度の差である目標回転速度差を設定するとともに、目標回転速度差に基づいて第１制駆動トルク及び第２制駆動トルクを制御する大舵角旋回制御を実行する。