VEHICLE CONTROL DEVICE

The present invention stabilizes the vehicle attitude during coasting travel. This vehicle control device comprises: a front-wheel drive system equipped with one or two front-wheel motors that are linked to front wheels; a rear-wheel drive system equipped with two rear-wheel motors that are linked to rear wheels; and a control system which controls the front-wheel drive system and the rear-wheel drive system. In the case where the front-wheel slip ratio exceeds an initial threshold value during coasting travel, the control system executes rear-wheel slip suppression control in which the regeneration torque for the rear-wheel motors is reduced toward an initial rear-wheel torque. In the case where the yaw rate of the vehicle exceeds a behavior determination threshold value under a situation where the rear-wheel slip suppression control has been initiated, the control system executes attitude stabilization control for controlling the regeneration torque of at least one of the two rear-wheel motors that are located on the left and right, so as to increase the difference in regeneration torque between the two rear-wheel motors. La présente invention stabilise l'attitude du véhicule pendant un déplacement en roue libre. Ce dispositif de commande de véhicule comprend : un système d'entraînement de roue avant équipé d'un ou de deux moteurs de roue avant qui sont reliés à des roues avant ; un système d'entraînement de roue arrière équipé de deux moteurs de roue arrière qui sont reliés à des roues arrière ; et un système de commande qui commande le système d'entraînement de roue avant et le système d'entraînement de roue arrière. Dans le cas où un rapport de glissement de roue avant dépasse une valeur seuil initiale pendant un déplacement en roue libre, le système de commande exécute une commande de suppression de glissement de roue arrière dans laquelle le couple de régénération pour les moteurs de roue arrière est réduit en direction d'un couple de roue arrière initial. Dans le cas où la vitesse de lacet du véhicule dépasse une valeur seuil de détermination de comportement dans une situation dans laquelle la commande de suppression de glissement de roue arrière a été initiée, le système de commande exécute une commande de stabilisation d'attitude destinée à commander le couple de régénération d'au moins l'un des deux moteurs de roue arrière qui sont situés sur la gauche et la droite, de manière à augmenter la différence de couple de régénération entre les deux mo