MOTOR POSITION CONTROL AND METHODS FOR ROBOTIC ASSISTED SEALING INSTRUMENT

A robotic surgical instrument includes a housing having a shaft extending therefrom configured to receive a first end effector including jaw members moveable between a fully open position wherein the jaw members are spaced a maximum distance relative to one another and a closed position wherein a closure pressure between the jaw members is within a predetermined range. A drive rod actuates the first end effector upon translation thereof. The housing includes a spring compression assembly having proximal and distal hubs with the compression spring disposed therebetween. A jaw drive input rotates a drive gear to translate the distal hub relative to the proximal hub to compress the compression spring and actuate the end effector. Once the jaw members are fully open, the jaw drive input rotates a preset number of degrees to compress the compression spring and approximate the jaw members to a closure pressure within the predetermined range. Un instrument chirurgical robotisé comprend un boîtier comportant un arbre s'étendant à partir de celui-ci conçu pour recevoir un premier effecteur terminal comprenant des éléments de mâchoire mobiles entre une position entièrement ouverte dans laquelle les éléments de mâchoire sont espacés d'une distance maximale l'un par rapport à l'autre et une position fermée dans laquelle une pression de fermeture entre les éléments de mâchoire se trouve à l'intérieur d'une plage prédéfinie. Une tige d'entraînement actionne le premier effecteur terminal lors de sa translation. Le boîtier comprend un ensemble de compression à ressort possédant des moyeux proximal et distal, le ressort de compression étant disposé entre ceux-ci. Une entrée d'entraînement de mâchoire fait tourner un engrenage d'entraînement pour déplacer en translation le moyeu distal par rapport au moyeu proximal pour comprimer le ressort de compression et actionner l'effecteur terminal. Une fois que les éléments de mâchoire sont entièrement ouverts, l'entrée d'entraînement de mâchoire tourne d'un nombre prédéfini de degrés pour comprimer le ressort de compression et rapprocher les éléments de mâchoire jusqu'à une pression de fermeture à l'intérieur de la plage prédéfinie.