ENGAGEMENT CONTROL OF INSTRUMENT FEEDER DEVICES

Systems, devices, and methods for controlling an instrument feeder device to engage with and/or control a medical instrument are discussed herein. For example, an instrument feeder device can be configured to couple to a drive output of a robotic arm and/or engage with an elongate shaft of a medical instrument. The drive output can be configured to control the engagement assembly to selectively engage with and/or retain the elongate shaft. A state of the engagement assembly can be determined based on an amount of force applied by the drive output, a position of the drive output, and/or other information. L'invention concerne des systèmes, des dispositifs et des procédés pour amener un dispositif d'alimentation en instruments à coopérer avec un instrument médical et/ou à le commander. Par exemple, un dispositif d'alimentation en instruments peut être conçu pour s'accoupler avec une sortie d'actionnement d'un bras robotique et/ou pour coopérer avec un corps allongé d'un instrument médical. La sortie d'actionnement peut être conçue pour amener l'ensemble de coopération à coopérer de manière sélective avec le corps allongé et/ou à le retenir. Un état de l'ensemble de coopération peut être déterminé sur la base d'une valeur de force appliquée par la sortie d'actionnement, d'une position de la sortie d'actionnement et/ou d'autres informations.