METHOD OF CONTROLLING MANIPULATOR OF INDUSTRIAL ROBOT, CONTROL SYSTEM AND INDUSTRIAL ROBOT

METHOD OF CONTROLLING MANIPULATOR OF INDUSTRIAL ROBOT, CONTROL SYSTEM AND INDUSTRIAL ROBOT

A method of controlling a manipulator (12) of an industrial robot (10) having a plurality of joints (20a-20f), the method comprising providing a candidate trajectory (34a) for the manipulator (12); determining at least one position dependent load value representative of at least one position depende...

Ausführliche Beschreibung

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Bibliographische Detailangaben
Hauptverfasser: NORRLÖF, Mikael, ENBERG, Markus, ANDERSSON, Hans, WESTRÖM, Jakob
Format: Patent
Sprache:eng ; fre
Schlagworte:
CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
HAND TOOLS
MANIPULATORS
PERFORMING OPERATIONS
PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS
TRANSPORTING
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creator NORRLÖF, Mikael
ENBERG, Markus
ANDERSSON, Hans
WESTRÖM, Jakob
description A method of controlling a manipulator (12) of an industrial robot (10) having a plurality of joints (20a-20f), the method comprising providing a candidate trajectory (34a) for the manipulator (12); determining at least one position dependent load value representative of at least one position dependent load acting on the manipulator (12) for the candidate trajectory (34a); modifying the candidate trajectory (34a) based on the at least one position dependent load value to provide a modified trajectory (34b); and executing the modified trajectory (34b) by the manipulator (12). A control system (14) for controlling a manipulator (12) of an industrial robot (10) having a plurality of joints (20a-20f), and an industrial robot (10) comprising a manipulator (12) and a control system (14), are also provided. Procédé de commande d'un manipulateur (12) d'un robot industriel (10) ayant une pluralité d'articulations (20a-20f), le procédé consistant à fournir une trajectoire candidate (34a) correspondant au manipulateur (12) ; à déterminer au moins une valeur de charge dépendant de la position représentative d'au moins une charge dépendant de la position agissant sur le manipulateur (12) correspondant à la trajectoire candidate (34a) ; à modifier la trajectoire candidate (34a) sur la base de la ou des valeurs de charge dépendant de la position pour fournir une trajectoire modifiée (34b) ; et à exécuter la trajectoire modifiée (34b) par le manipulateur (12). L'invention concerne également un système de commande (14) permettant de commander un manipulateur (12) d'un robot industriel (10) ayant une pluralité d'articulations (20a-20f), et un robot industriel (10) comprenant un manipulateur (12) et un système de commande (14).
format Patent
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A control system (14) for controlling a manipulator (12) of an industrial robot (10) having a plurality of joints (20a-20f), and an industrial robot (10) comprising a manipulator (12) and a control system (14), are also provided. Procédé de commande d'un manipulateur (12) d'un robot industriel (10) ayant une pluralité d'articulations (20a-20f), le procédé consistant à fournir une trajectoire candidate (34a) correspondant au manipulateur (12) ; à déterminer au moins une valeur de charge dépendant de la position représentative d'au moins une charge dépendant de la position agissant sur le manipulateur (12) correspondant à la trajectoire candidate (34a) ; à modifier la trajectoire candidate (34a) sur la base de la ou des valeurs de charge dépendant de la position pour fournir une trajectoire modifiée (34b) ; et à exécuter la trajectoire modifiée (34b) par le manipulateur (12). L'invention concerne également un système de commande (14) permettant de commander un manipulateur (12) d'un robot industriel (10) ayant une pluralité d'articulations (20a-20f), et un robot industriel (10) comprenant un manipulateur (12) et un système de commande (14).</description><language>eng ; fre</language><subject>CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES ; HAND TOOLS ; MANIPULATORS ; PERFORMING OPERATIONS ; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS ; TRANSPORTING</subject><creationdate>2022</creationdate><oa>free_for_read</oa><woscitedreferencessubscribed>false</woscitedreferencessubscribed></display><links><openurl>$$Topenurl_article</openurl><openurlfulltext>$$Topenurlfull_article</openurlfulltext><thumbnail>$$Tsyndetics_thumb_exl</thumbnail><linktohtml>$$Uhttps://worldwide.espacenet.com/publicationDetails/biblio?FT=D&amp;date=20220818&amp;DB=EPODOC&amp;CC=WO&amp;NR=2022171283A1$$EHTML$$P50$$Gepo$$Hfree_for_read</linktohtml><link.rule.ids>230,308,778,883,25551,76304</link.rule.ids><linktorsrc>$$Uhttps://worldwide.espacenet.com/publicationDetails/biblio?FT=D&amp;date=20220818&amp;DB=EPODOC&amp;CC=WO&amp;NR=2022171283A1$$EView_record_in_European_Patent_Office$$FView_record_in_$$GEuropean_Patent_Office$$Hfree_for_read</linktorsrc></links><search><creatorcontrib>NORRLÖF, Mikael</creatorcontrib><creatorcontrib>ENBERG, Markus</creatorcontrib><creatorcontrib>ANDERSSON, Hans</creatorcontrib><creatorcontrib>WESTRÖM, Jakob</creatorcontrib><title>METHOD OF CONTROLLING MANIPULATOR OF INDUSTRIAL ROBOT, CONTROL SYSTEM AND INDUSTRIAL ROBOT</title><description>A method of controlling a manipulator (12) of an industrial robot (10) having a plurality of joints (20a-20f), the method comprising providing a candidate trajectory (34a) for the manipulator (12); determining at least one position dependent load value representative of at least one position dependent load acting on the manipulator (12) for the candidate trajectory (34a); modifying the candidate trajectory (34a) based on the at least one position dependent load value to provide a modified trajectory (34b); and executing the modified trajectory (34b) by the manipulator (12). A control system (14) for controlling a manipulator (12) of an industrial robot (10) having a plurality of joints (20a-20f), and an industrial robot (10) comprising a manipulator (12) and a control system (14), are also provided. Procédé de commande d'un manipulateur (12) d'un robot industriel (10) ayant une pluralité d'articulations (20a-20f), le procédé consistant à fournir une trajectoire candidate (34a) correspondant au manipulateur (12) ; à déterminer au moins une valeur de charge dépendant de la position représentative d'au moins une charge dépendant de la position agissant sur le manipulateur (12) correspondant à la trajectoire candidate (34a) ; à modifier la trajectoire candidate (34a) sur la base de la ou des valeurs de charge dépendant de la position pour fournir une trajectoire modifiée (34b) ; et à exécuter la trajectoire modifiée (34b) par le manipulateur (12). L'invention concerne également un système de commande (14) permettant de commander un manipulateur (12) d'un robot industriel (10) ayant une pluralité d'articulations (20a-20f), et un robot industriel (10) comprenant un manipulateur (12) et un système de commande (14).</description><subject>CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES</subject><subject>HAND TOOLS</subject><subject>MANIPULATORS</subject><subject>PERFORMING OPERATIONS</subject><subject>PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS</subject><subject>TRANSPORTING</subject><fulltext>true</fulltext><rsrctype>patent</rsrctype><creationdate>2022</creationdate><recordtype>patent</recordtype><sourceid>EVB</sourceid><recordid>eNrjZIjydQ3x8HdR8HdTcPb3Cwny9_Hx9HNX8HX08wwI9XEM8Q8CSXn6uYQGhwR5OvooBPk7-YfowBQrBEcGh7j6Kjj6uWAo4mFgTUvMKU7lhdLcDMpuriHOHrqpBfnxqcUFicmpeakl8eH-RgZGRobmhkYWxo6GxsSpAgBR5DMa</recordid><startdate>20220818</startdate><enddate>20220818</enddate><creator>NORRLÖF, Mikael</creator><creator>ENBERG, Markus</creator><creator>ANDERSSON, Hans</creator><creator>WESTRÖM, Jakob</creator><scope>EVB</scope></search><sort><creationdate>20220818</creationdate><title>METHOD OF CONTROLLING MANIPULATOR OF INDUSTRIAL ROBOT, CONTROL SYSTEM AND INDUSTRIAL ROBOT</title><author>NORRLÖF, Mikael ; ENBERG, Markus ; ANDERSSON, Hans ; WESTRÖM, Jakob</author></sort><facets><frbrtype>5</frbrtype><frbrgroupid>cdi_FETCH-epo_espacenet_WO2022171283A13</frbrgroupid><rsrctype>patents</rsrctype><prefilter>patents</prefilter><language>eng ; fre</language><creationdate>2022</creationdate><topic>CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES</topic><topic>HAND TOOLS</topic><topic>MANIPULATORS</topic><topic>PERFORMING OPERATIONS</topic><topic>PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS</topic><topic>TRANSPORTING</topic><toplevel>online_resources</toplevel><creatorcontrib>NORRLÖF, Mikael</creatorcontrib><creatorcontrib>ENBERG, Markus</creatorcontrib><creatorcontrib>ANDERSSON, Hans</creatorcontrib><creatorcontrib>WESTRÖM, Jakob</creatorcontrib><collection>esp@cenet</collection></facets><delivery><delcategory>Remote Search Resource</delcategory><fulltext>fulltext_linktorsrc</fulltext></delivery><addata><au>NORRLÖF, Mikael</au><au>ENBERG, Markus</au><au>ANDERSSON, Hans</au><au>WESTRÖM, Jakob</au><format>patent</format><genre>patent</genre><ristype>GEN</ristype><title>METHOD OF CONTROLLING MANIPULATOR OF INDUSTRIAL ROBOT, CONTROL SYSTEM AND INDUSTRIAL ROBOT</title><date>2022-08-18</date><risdate>2022</risdate><abstract>A method of controlling a manipulator (12) of an industrial robot (10) having a plurality of joints (20a-20f), the method comprising providing a candidate trajectory (34a) for the manipulator (12); determining at least one position dependent load value representative of at least one position dependent load acting on the manipulator (12) for the candidate trajectory (34a); modifying the candidate trajectory (34a) based on the at least one position dependent load value to provide a modified trajectory (34b); and executing the modified trajectory (34b) by the manipulator (12). A control system (14) for controlling a manipulator (12) of an industrial robot (10) having a plurality of joints (20a-20f), and an industrial robot (10) comprising a manipulator (12) and a control system (14), are also provided. Procédé de commande d'un manipulateur (12) d'un robot industriel (10) ayant une pluralité d'articulations (20a-20f), le procédé consistant à fournir une trajectoire candidate (34a) correspondant au manipulateur (12) ; à déterminer au moins une valeur de charge dépendant de la position représentative d'au moins une charge dépendant de la position agissant sur le manipulateur (12) correspondant à la trajectoire candidate (34a) ; à modifier la trajectoire candidate (34a) sur la base de la ou des valeurs de charge dépendant de la position pour fournir une trajectoire modifiée (34b) ; et à exécuter la trajectoire modifiée (34b) par le manipulateur (12). L'invention concerne également un système de commande (14) permettant de commander un manipulateur (12) d'un robot industriel (10) ayant une pluralité d'articulations (20a-20f), et un robot industriel (10) comprenant un manipulateur (12) et un système de commande (14).</abstract><oa>free_for_read</oa></addata></record>
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