LANE MAPPING AND LOCALIZATION USING PERIODICALLY-UPDATED ANCHOR FRAMES

A hybrid approach for using reference frames is presented in which a series of anchor frames is used, effectively resetting a global frame upon a trigger event. With each new anchor frame, parameter values for lane boundary estimates (known as lane boundary states) can be recalculated with respect to the new anchor frame. Triggering events may a based on a length of time, distance traveled, and/or an uncertainty value. L'invention concerne une approche hybride pour utiliser des trames de référence dans lesquelles une série de trames d'ancrage est utilisée, réinitialiser efficacement une trame globale lors d'un événement de déclenchement. Avec chaque nouvelle trame d'ancrage, des valeurs de paramètre pour des estimations de limite de voie (connues en tant qu'états de limite de voie) peuvent être recalculées par rapport au nouveau cadre d'ancrage. Des événements de déclenchement peuvent être basés sur une longueur de temps, une distance parcourue, et/ou une valeur d'incertitude.