MULTI-MEMBERED ACTUATED KINEMATIC SYSTEM

Die vorliegende Erfindung betrifft eine mehrgliedrige aktuierte Kinematik (1) mit einer Mehrzahl von Antriebseinheiten (11-16), welche als serielle kinematische Kette miteinander verbunden sind, wobei die Antriebseinheiten (11-16) jeweils eine Steuerungseinheit (11b, 12b, 16b) aufweisen, welche ausgebildet sind, wenigstens einen Antrieb (11c, 12c, 16c) der Antriebseinheit (11-16) zur Durchführung der Bewegung der Antriebseinheit (11-16) zu betreiben, wobei die Steuerungseinheiten (11b, 12b, 16b) der Antriebseinheiten (11-16) untereinander durch eine erste Datenleitung (A10, A11, A12, A13, A16, A17) signalübertragend verbunden und ausgebildet sind, über die erste Datenleitung (A10, A11, A12, A13, A16, A17) wenigstens Daten zum Betreiben des Antriebs (11c, 12c, 16c) zu erhalten. Die mehrgliedrige aktuierte 10 Kinematik (1) ist dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinheiten (11b, 12b, 16b) der Antriebseinheiten (11-16) ferner untereinander durch eine zweite Datenleitung (B10, B11, B12, B13, B16, B17, B19) signalübertragend verbunden und ausgebildet sind, die Daten der zweiten Datenleitung (B10, B11, B12, B13, B16, B17, B19) weiterzuleiten. The present invention relates to a multi-membered actuated kinematic system (1) having a plurality of drive units (11-16) which are connected to one another as a serial kinematic chain, the drive units (11-16) each having a control unit (11b, 12b, 16b) which is designed to operate at least one drive (11c, 12c, 16c) of the drive unit (11-16) to execute the movement of the drive unit (11-16), the control units (11b, 12b, 16b) of the drive units (11-16) being connected to one another for signal transmission by a first data line (A10, A11, A12, A13, A16, A17) and being configured to receive at least data for operating the drive (11c, 12c, 16c) via the first data line (A10, A11, A12, A13, A16, A17). The multi-membered actuated kinematic system (1) is characterised in that the control units (11b, 12b, 16b) of the drive units (11-16) are also connected to one another for signal transmission by a second data line (B10, B11, B12, B13, B16, B17, B19) and are configured to forward the data of the second data line (B10, B11, B12, B13, B16, B17, B19). La présente invention concerne un mécanisme cinématique (1) actionné, à plusieurs éléments, doté d'une pluralité d'unités d'entraînement (11-16) reliées entre elles sous forme de chaîne cinématique sérielle, les unités d'entraînement (11-16) présentant chacune une unité de commande (