IMAGE PROCESSING DEVICE, STEREO CAMERA DEVICE, MOVING OBJECT, PARALLAX CALCULATION METHOD, AND IMAGE PROCESSING METHOD

This image processing device 20 comprises a communication unit 21 and a control unit 22 (processor). The communication unit 21 acquires a standard image and a reference image captured by a stereo camera 10. The control unit 22 calculates a parallax on the basis of the standard image and the reference image. The control unit 22 calculates, for each pixel position, a cost value indicating the degree of difference for each pixel position between the standard image and each of a plurality of images obtained by shifting the reference image by a plurality of different deviation amounts in a direction corresponding to the baseline length direction of the stereo camera 10. The processor aggregates the cost values by using dynamic programming and calculates the parallax for each pixel position, on the basis of the aggregated cost values for the plurality of different deviation amounts. The plurality of different deviation amounts are discrete values at unequal intervals. L'invention concerne un dispositif de traitement d'image (20) comprenant une unité de communication (21) et une unité de commande (22) (processeur). L'unité de communication (21) acquiert une image standard et une image de référence capturée par une caméra stéréo (10). L'unité de commande (22) calcule une parallaxe en fonction de l'image standard et de l'image de référence. L'unité de commande (22) calcule, pour chaque position de pixel, une valeur de coût indiquant le degré de différence de chaque position de pixel entre l'image standard et chaque image d'une pluralité d'images obtenues par le décalage de l'image de référence selon une pluralité d'ampleurs d'écart différentes dans une direction correspondant à la direction de la longueur de ligne de base de la caméra stéréo (10). Le processeur agrège les valeurs de coût à l'aide d'une programmation dynamique et calcule la parallaxe pour chaque position de pixel, en fonction des valeurs de coût agrégées de la pluralité d'ampleurs d'écart différentes. La pluralité d'ampleurs d'écart différentes constituent des valeurs discrètes à des intervalles inégaux. 画像処理装置２０は、通信部２１と、制御部２２（プロセッサ）とを備える。通信部２１は、ステレオカメラ１０によって撮像された基準画像及び参照画像を取得する。制御部２２は、基準画像及び参照画像に基づいて視差を算出する。制御部２２は、基準画像と、参照画像をステレオカメラ１０の基線長方向に対応する方向に複数の異なるずれ量ずらした複数の画像それぞれとの、画素位置ごとの相違度を示すコスト値を画素位置ごとに算出する。プロセッサは、コスト値を、動的計画法を用いて集約し、複数の異なるずれ量ごとの集約されたコスト値に基づいて、画素位置ごとに視差を算出する。複数の異なるずれ量は不等間隔の離散値をとる。