METHOD FOR COMPENSATING FOR FRICTION IN A POWER STEERING SYSTEM

A method (100) for compensating for friction between at least two parts (5, 6, 7), the method being based on a friction model (M), a speed (v) between at least one part (5) and at least one other part (6) of the at least two parts (5, 6, 7), the speed (v) being measured (101) or estimated (101') from a measurement, the speed (v) being an input data item of the model (M), the model (M) being based on an internal state (z) of friction, a time derivative (z) of the internal state (z) being a function of the internal state and the speed (v) and a first gain (σ), the method comprising a step (102) of saturating the speed v at the input of the friction model, such that an absolute value \v\ of the speed (v) remains below a saturation value, the saturation value being a function of the speed, of the first gain and of a second gain. Procédé (100) de compensation d'un frottement entre au moins deux pièces (5, 6, 7), le procédé étant basé sur un modèle (M) du frottement, une vitesse (v) entre au moins une pièce (5) et au moins une autre pièce (6) de l'au moins deux pièces (5,6,7), la vitesse (v) étant mesurée (101 ), ou estimée (101 ') à partir d'une mesure, la vitesse (v) étant une donnée d'entrée du modèle (M), le modèle (M) étant basé sur un état interne (z) de frottement, une dérivée (z) temporelle de l'état interne (z) étant fonction dudit état interne et de la vitesse (v) et d'un premier gain (σ), le procédé comprenant une étape de saturation (102) de la vitesse v en entrée du modèle de frottement, de sorte qu'une valeur absolue \v\ de la vitesse (v) reste inférieure à une valeur de saturation, la valeur de saturation étant une fonction de la vitesse, du premier gain et d'un deuxième gain.