DEPTH ESTIMATION BASED ON OBJECT BOTTOM POSITION

A method may include receiving, from a camera, image data representing an object in an environment and determining, based on the image data, a vertical position within the image data of a bottom of the object. The method may also include determining an object bottom ratio between the vertical position and a height of the image data and determining, by way of a distance projection model and based on the object bottom ratio, an estimate of a physical distance between the camera and the object. The distance projection model may define, for each respective candidate object bottom ratio of a plurality of candidate object bottom ratios, a mapping between (i) the respective candidate object bottom ratio and (ii) a corresponding physical distance in the environment. The method may additionally include generating an indication of the estimate of the physical distance between the camera and the object. Procédé pouvant consister à recevoir, d'une caméra, des données d'image représentant un objet dans un environnement, et à déterminer, sur la base des données d'image, une position verticale dans les données d'image d'un fond de l'objet. Le procédé peut également consister à déterminer un rapport de fond d'objet entre la position verticale et une hauteur des données d'image, et à déterminer, au moyen d'un modèle de projection de distance et sur la base du rapport de fond d'objet, une estimation d'une distance physique entre la caméra et l'objet. Le modèle de projection de distance peut définir, pour chaque rapport de fond d'objet candidat respectif d'une pluralité de rapports de fond d'objet candidats, une mise en correspondance entre (i) le rapport de fond d'objet candidat respectif et (ii) une distance physique correspondante dans l'environnement. Le procédé peut en outre consister à générer une indication de l'estimation de la distance physique entre la caméra et l'objet.