POLYAXIAL MODULE ACTUATOR

Provided is a polyaxial module actuator which is used as an automated robot and in which cables are attached to the exterior of the polyaxial module actuator, wherein the movable range of the cables can be reduced, and the turning angle of the polyaxial module actuator can be increased. A polyaxial module actuator comprising a rising/falling unit that has a rising/falling axis and that can rise/fall in the plumb vertical direction, an extending/retracting unit that has an extending/retracting axis and that can extend/retract in the horizontal direction, a first turning unit that has a turning axis and that turnably attaches the extending/retracting unit to the rising/falling unit, and a second turning unit that is attached to the extending/retracting unit, the extending/retracting unit being connected to the second turning unit or to the rising/falling unit by a flexible cable, wherein the flexible cable is connected to a step part provided to the extending/retracting unit or the rising/falling unit. L'invention concerne un actionneur de module polyaxial qui est utilisé comme robot automatisé et dans lequel des câbles sont fixés à l'extérieur de l'actionneur de module polyaxial, la plage mobile des câbles pouvant être réduite, et l'angle de rotation de l'actionneur de module polyaxial pouvant être augmenté. Un actionneur de module polyaxial comprend une unité montante/descendante qui présente un axe montant/descendant et qui peut monter/descendre dans la direction verticale à l'aplomb, une unité d'extension/rétraction qui présente un axe d'extension/rétraction et qui peut s'étendre/se rétracter dans la direction horizontale, une première unité de rotation qui présente un axe de rotation et qui fixe de manière rotative l'unité d'extension/rétraction à l'unité montante/descendante, et une seconde unité de rotation qui est fixée à l'unité d'extension/rétraction, l'unité d'extension/rétraction étant reliée à la seconde unité de rotation ou à l'unité montante/descendante par un câble flexible, le câble flexible étant relié à une partie étagée disposée sur l'unité d'extension/rétraction ou l'unité montante/descendante. 自動化ロボットとして用いられる多軸モジュールアクチュエータの外部にケーブル類が取り付けられる多軸モジュールアクチュエータにおいて、ケーブル類の可動範囲を小さくすることができ、かつ多軸モジュールアクチュエータの旋回角度を大きくすることができる多軸モジュールアクチュエータを提供する。 鉛直方向に昇降可能な昇降軸を有する昇降部と、水平方向に伸縮可能な伸縮軸を有する伸縮部と、前記伸縮部を前記昇降部に対して旋回可能に取り付ける旋回軸を有する第一旋回部と、前記伸縮部に取り付けられる第二旋回部と、を備え、前記伸縮部は、前記第二旋回部又は前記昇降部とフレキシブルケーブルで接続される多軸モジュールアクチュエータにおいて、前記フレキシブルケーブルは、前記伸縮部又は前記昇降部に設けられた段部に接続される。