METHOD OF CONTROLLING A SURGICAL ROBOT

A method of controlling movement of the tip of a surgical endoscope from a first position (E) to an intermediate position (E'), the field of view from the tip of the endoscope being at an angle (α) relative to a longitudinal shaft of the endoscope, the method comprising: receiving a command to move from the first position in a first direction; identifying a nominal view point (N) from the tip of the endoscope in the first position; calculating a tip movement path from the first position based on the received command, the identified nominal view point and the angle (α); determining the intermediate position; and moving the tip to the intermediate position, the intermediate position being such that the nominal view point remains within the field of view from the tip. L'invention concerne un procédé de commande du déplacement de la pointe d'un endoscope chirurgical d'une première position (E) à une position intermédiaire (E'), le champ de vision depuis la pointe de l'endoscope respectant un angle (α) par rapport à l'axe longitudinal de l'endoscope, le procédé consistant à : recevoir une commande de déplacement depuis la première position dans une première direction ; identifier un point de vue nominal (N) depuis la pointe de l'endoscope dans la première position ; calculer un trajet de déplacement de la pointe depuis la première position sur la base de la commande reçue, du point de vue nominal identifié et de l'angle (α) ; déterminer la position intermédiaire ; et déplacer la pointe vers la position intermédiaire, la position intermédiaire étant telle que le point de vue nominal reste dans le champ de vision depuis la pointe.