METHOD AND APPARATUS FOR IMPROVING THE QUALITY OF POSITION DETERMINATION

GNSS receiver which includes RF front end, connected to GNSS antenna, an ADC converting the satellite signals into digitized signals, a digital section, including a processor receiving the digitized signals, forming raw measurements with pseudo-ranges measured between the antenna and satellites, and estimating target parameters, including receiver position and receiver time offset by (i) extrapolating the target parameters from previous epoch to current epoch using a dynamic model; (ii) computing a quasi-measurement for each satellite based on extrapolated target parameters and GNSS satellite positions; (iii) detecting and rejecting raw measurements with anomalous errors by testing differences between the raw measurements and respective quasi-measurements against predefined thresholds; (iv) substituting quasi-measurements for rejected raw measurements; (v) estimating target parameters using unrejected raw measurements and substituted quasi-measurements; (vi) outputting estimated target parameters. L'invention concerne un récepteur GNSS qui comprend une extrémité avant RF, connectée à une antenne GNSS, un CAN convertissant les signaux de satellite en signaux numérisés, une section numérique, comprenant un processeur recevant les signaux numérisés, formant des mesures brutes avec des pseudo-distances mesurées entre l'antenne et les satellites et estimant des paramètres cibles, comprenant une position de récepteur et un temps de récepteur décalé par (i) extrapolation des paramètres cibles à partir d'une époque précédente jusqu'à une époque actuelle à l'aide d'un modèle dynamique ; (ii) calcul d'une quasi-mesure pour chaque satellite sur la base de paramètres cibles extrapolés et de positions satellites GNSS extrapolées ; (iii) détection et rejet de mesures brutes ayant des erreurs anormales en testant des différences entre les mesures brutes et les quasi-mesures respectives par rapport à des seuils prédéfinis ; (iv) remplacement des quasi-mesures par des mesures brutes rejetées ; (v) estimation de paramètres cibles à l'aide de mesures brutes non rejetées et de quasi-mesures remplacées ; (vi) sortie des paramètres cibles estimés.