ROBOTIC SPINE SURGERY SYSTEM AND METHODS

A robotic system and methods for performing spine surgery are disclosed. The system comprises a robotic manipulator with a tool to hold a screw and to rotate the screw about a rotational axis. The screw is self-tapping and has a known thread geometry that is stored by a controller. A navigation system tracks a position of a target site. Movement of the robotic manipulator is controlled to maintain the rotational axis of the surgical tool along a planned trajectory with respect to the target site based on the tracked position of the target site. In autonomous or manual modes of operation, the rotational rate of the screw about the rotational axis and/or an advancement rate of the screw linearly along the planned trajectory is controlled to be proportional to the known thread geometry stored in the memory. L'invention concerne un système et des méthodes robotiques d'opération chirurgicale de la colonne vertébrale. Le système comprend un manipulateur robotique doté d'un outil destiné à maintenir une vis et à faire tourner la vis autour d'un axe de rotation. La vis est auto-taraudeuse et présente une géométrie de filet connue qui est stockée par un dispositif de commande. Un système de navigation suit une position d'un site cible. Le mouvement du manipulateur robotique est commandé pour maintenir l'axe de rotation de l'outil chirurgical le long d'une trajectoire planifiée par rapport au site cible sur la base de la position suivie du site cible. Dans des modes de fonctionnement autonomes ou manuels, le taux de rotation de la vis autour de l'axe de rotation et/ou un taux d'avancement de la vis linéairement le long de la trajectoire planifiée sont commandés pour être proportionnels à la géométrie de filet connue stockée dans la mémoire.