LEARNING METHOD, LEARNING DEVICE, LEARNING SYSTEM, AND PROGRAM

The present invention is characterized in that a computer executes, on the basis of an action plan that is outputted by a first model and that is a plan for an operation performed by a virtual robot in a simulated environment, a procedure for training a second model by reinforcement learning, the second model outputting a control value of an actual-environment robot in an actual environment in which the operation can be implemented. La présente invention est caractérisée en ce qu'un ordinateur exécute, sur la base d'un plan d'action qui est délivré par un premier modèle et qui est un plan pour une opération effectuée par un robot virtuel dans un environnement simulé, une procédure pour former un second modèle par apprentissage de renfort, le second modèle délivrant une valeur de commande d'un robot d'environnement réel dans un environnement réel dans lequel l'opération peut être mise en oeuvre. 第１のモデルが出力した、シミュレーション環境における仮想ロボットによる動作の行動計画に基づいて、前記動作を実現可能な実環境における実環境のロボットの制御値を出力する第２のモデルを強化学習により訓練する手順、をコンピュータが実行することを特徴とする。