DETERMINING AND CORRECTING A SPATIAL ORIENTATION

Ein Verfahren zum Bestimmen der räumlichen Ausrichtung eines Objekts umfasst Schritte des Erfassens einer Rotationsgeschwindigkeit des Objekts mittels eines ersten Sensors; des Bestimmens eines Schätzwerts für die räumliche Ausrichtung des Objekts auf der Basis der erfassten Rotationsgeschwindigkeit und eines Ausgangswerts für die räumliche Ausrichtung; des Erfassens der auf das Objekt wirkenden Beschleunigung ameas mittels eines zweiten Sensors; des Bestimmens der durch die Rotationsbewegung verursachten Beschleunigungskomponente der erfassten Beschleunigung ameas auf der Basis der erfassten Rotationsgeschwindigkeit und eines gegebenen Abstandes des zweiten Sensors von der Drehachse der Rotationsbewegung; des Bestimmens der durch die Erdanziehung verursachten Beschleunigungskomponente agrav der erfassten Beschleunigung ameas; und der Korrektur des Schätzwerts für die räumliche Ausrichtung unter Berücksichtigung der durch die Erdanziehung verursachten Beschleunigungskomponente agrav. The invention relates to a method for determining the spatial orientation of an object. The method consists of the steps of detecting a rotational speed of the object by means of a first sensor; determining an estimation value for the spatial orientation of the object based on the detected rotational speed and an output value for the spatial orientation; detecting the acceleration ameas acting upon the object by means of a second sensor; determining the acceleration components, provoked by the rotational movement, of the detected acceleration ameas based on the detected rotational speed and a distance of the second sensor from the rotational axis of the rotational movement; determining the acceleration component agrav of the detected acceleration ameas provoked by the earth's attraction; and correcting the estimation value for the spatial orientation taking into account the acceleration components agrav provoked by the earth's attraction. L'invention concerne un procédé servant à définir l'orientation spatiale d'un objet. Le procédé comprend des étapes de détection d'une vitesse de rotation de l'objet au moyen d'un premier capteur ; de définition d'une estimation de l'orientation spatiale de l'objet sur la base de la vitesse de rotation détectée et d'une valeur de départ de l'orientation spatiale ; de détection de l'accélération ameas agissant sur l'objet au moyen d'un deuxième capteur ; de définition de la composante d'accélération, provoquée par le mouvement de rotation, de