TOOL WITH ARICULATION LOCK

The invention provides surgical or diagnostic tools and associated methods that offer improved user control for operating remotely within regions of the body. These tools include a proximally-located actuator for the operation of a distal end effector, as well as proximally- located actuators for articulational and rotational movements of the end effector. Control mechanisms and methods refine operator control of end effector actuation and of these articulational and rotational movements. An articulation lock allows the fixing and releasing of both neutral and articulated configurations of the tool and of consequent placement of the end effector. The tool may also include other features. A multi-state ratchet for end effector actuation provides enablement-disablement options with tactile feedback. A force limiter mechanism protects the end effector and manipulated objects from the harm of potentially excessive force applied by the operator. A rotation lock provides for enablement and disablement of rotatability of the end effector. L'invention porte sur des instruments de chirurgie ou de diagnostic ainsi que sur les procédés qui leur sont associés, lesdits instruments et procédés permettant un meilleur contrôle de l'utilisateur lors d'interventions à distance dans différentes régions de l'organisme. Ces instruments comprennent un actionneur situé côté proximal et permettant d'actionner un effecteur terminal distal, ainsi que des actionneurs permettant d'imprimer aux effecteurs terminaux des mouvements selon l'articulation et de rotation. Des mécanismes de commande permettent d'affiner le contrôle exercé par l'opérateur sur l'actionnement des effecteurs terminaux ainsi que sur lesdits mouvements selon l'articulation et de rotation. Un verrouillage de l'articulation permet la fixation et la libération de l'instrument pour le placer dans une de ses configurations neutre et articulée et par conséquent détermine le placement de l'effecteur terminal. L'instrument peut également comprendre d'autres éléments. Un cliquet à états multiples pour l'actionnement de l'effecteur terminal permet de disposer d'options d'activation-désactivation avec rétroaction tactile. Un mécanisme de limitation de la force permet de protéger l'effecteur terminal et les objets manipulés contre les dommages provoqués par un opérateur appliquant une force potentiellement excessive. Un verrouillage de la rotation permet d'activer et de désactiver la capacité de rotation de l'effecteur termin