METHODS AND APPARATUS FOR CONSTRUCTING A 3D MODEL OF A SCENE FROM CALIBRATED IMAGES OF THE SCENE

Methods and apparatus are provided for volumetric scene reconstruction. Given a set of images of the scene (30) taken from arbitrary but known locations, a 3D model of the scene is reconstructed. Voxels are used to model the scene and exploit the fact that surface points in the scene, and the voxels that represent them, project to consistent colors in the input images. Input cameras (10, 12, 14, 16, 18) may be placed at arbitrary locations in and around the scene. When checking the color consistency of a voxel, the entire set of images (20, 24, 26, 28) from which the voxel is visible is used. A GVC algorithm utilizes item buffers which contain, for each pixel in each image, the ID of the closest voxel that projects onto to the pixel. A GVC-LDI algorithm uses layered depth images which store at each pixel location a list of all the surface voxels that project onto the pixel, sorted according to the distance of the voxel from the image's camera. L'invention porte sur des procédés et un appareil de reconstruction volumétrique d'une scène. A partir d'un ensemble donné d'images d'une scène prises depuis des emplacements arbitraires, mais connus, il est possible de reconstruire un modèle tridimensionnel de la scène. Des voxels sont utilisés pour modéliser la scène et exploiter le fait que des points de la surface de la scène, et les voxels qui les représentent, se projettent sur des couleurs stables des images d'entrée. Des caméras d'entrée peuvent être placées à des endroits arbitraires dans e autour de la scène. Lors de la vérification de la stabilité des couleurs d'un voxel, la totalité des images à partir desquelles le voxel est visible sont utilisées. Un algorithme GVC utilise des tampons d'articles qui contiennent, pour chaque pixel d'image, l'identification du voxel le plus proche qui se projette sur le pixel. Un algorithme GVC-LDI utilise des images de profondeur en couches qui stockent à chaque emplacement de pixel une liste de tous les voxels en surface qui font saillie sur le pixel, triés en fonction de la distance du voxel à partir de la caméra d'image.