METHOD OF CONTROLLING MOVEMENT OF INDUSTRIAL ROBOT

The invention relates to the control means of working movements of industrial robots. A method of controlling movements of an industrial robot provides for the establishment of acceleration and deceleration of the robot link at the highest drive torque. Acceleration and deceleration of the robot link are carried out according to a particular discrete law, which is described by a polynomial dependence on the time argument. The technical result is the reduction of stresses in the elements of robot at elimination of conditions for emergence of oscillations of robot links and a slight increase of transients. Изобретение относится к средствам управления рабочими движениями промышленных роботов. Способ управления движением промышленного робота предусматривает установление разгона и торможения звена работа при максимальном приводном моменте. Разгон и торможение звена робота осуществляют по определенному дискретному закону, который описывается полиномиальной зависимостью от аргумента времени. Техническим результатом является уменьшение нагрузок в элементах робота при исключении условий возникновения колебаний звеньев робота и незначительном росте переходных процессов. Винахід належить до засобів керування робочими рухами промислових роботів. Спосіб керування рухом промислового робота передбачає встановлення розгону і гальмування ланки робота при максимальному приводному моменті. Розгін і гальмування ланки робота здійснюють за певним дискретним законом, який описується поліноміальною залежністю від аргументу часу. Технічним результатом є зменшення навантажень в елементах робота при виключенні умов виникнення коливань ланок робота та незначному зростанні перехідних процесів.