METHOD FOR CONTROL OF MOTION OF NOZZLE IN CONCRETE GUNITING AND DEVICE FOR ITS EMBODIMENT

FIELD: construction; concrete guniting. SUBSTANCE: robotized shotcrete unit has manipulator with tactile sensor. Attached to manipulator boom by means of parallelogram mechanism is throwing nozzle of hose for guniting. Nozzle is held by means of this mechanism in most favorable process position with respect to the surface and given oscillating motion in course of moving along treated surface. Process of control consisting in regulation of speed of oscillating motion is effected cyclically by sectors of surface. Sector sizes are programmed preliminarily proceeding from preset profiles of working contour before and after guniting with average required thickness of concrete lining. For each cycle of control tactile sensor is brought into contact with surface of sector in region of program point, and coordinates of point of actual relief of surface are measured. Speed of oscillating motion is corrected on the basis of measurement results to obtain smooth coating whose thickness is formed with consideration of irregularities of surface relief. EFFECT: higher efficiency. 1. Способ управления движением сопла при торкретном нанесении бетона на неровные поверхности, заключающийся в том, что в процессе движения сопла вдоль поверхности набрызга ему сообщают циклические колебательные движения, отличающийся тем, что скорость первой фазы колебательного движения в цикле задают, исходя из средней необходимой толщины набрызга на секторе поверхности определенных размеров, осуществляют замер неровности рельефа поверхности и начинают вторую фазу колебательного движения, скорость которого устанавливают по результату замера неровности рельефа так, что за время полного цикла колебания сопла толщину набрызга на этом секторе формируют с учетом неровностей рельефа поверхности.2. Устройство для управления движением сопла при торкретном нанесении бетона, представляющее собой робот, оснащенный системой управления и манипулятором, имеющим конструкцию пантографа, который содержит стрелу с тактильным датчиком, отличающееся тем, что сопло установлено на параллелограммный механизм, который одним звеном укреплен на стреле манипулятора, а другим опирается посредством ролика на слой бетона, нанесенного на поверхность.