METHOD FOR TRAJECTORY CONTROL OF A GROUP OF UNMANNED AERIAL VEHICLES WHEN MONITORING URBAN DEVELOPMENT

FIELD: aircraft engineering.SUBSTANCE: invention relates to methods for trajectory control of a group of unmanned aerial vehicles (UAVs) and can be used to ensure the flight safety of a group of UAVs when solving monitoring tasks. The proposed control method will improve the flight safety of a group of UAVs by using automation of the obstacle avoidance process in a predetermined area of the city in a horizontal plane with a low-altitude flight of a group of UAVs. The object of urban development is approximated by a rectangle. Correction of the course angle of the i-th UAV begins when there is a deviation of the constructed flight path for the i-th UAV from the initial specified rectilinear trajectory, and stops when the i-th UAV covers the entire trajectory and reaches the intended i-th flight point. At the same time, the use of this invention makes it possible to increase the efficiency of operators by unifying the description of a typical urban development area in the proposed way.EFFECT: use of the invention will make it possible to ensure a safe flight by a group of UAVs over urban areas in the horizontal plane by correcting the flight path of each unmanned aerial vehicle moving along a pre-planned route.1 cl, 2 dwg Изобретение относится к способам траекторного управления группой беспилотных летательных аппаратов (БЛА) и может быть использовано для обеспечения безопасности полета группы БЛА при решении задач мониторинга. Предлагаемый способ управления позволит повысить безопасность полета группы БЛА за счет использования автоматизации процесса обхода препятствий в заранее заданном районе города в горизонтальной плоскости при маловысотном полете группы БЛА. Объект городской застройки аппроксимируется прямоугольником. Корректировка угла курса i-го БЛА начинается тогда, когда происходит отклонение построенной траектории полета для i-го БЛА от первоначальной заданной прямолинейной траектории, и прекращается, когда i-й БЛА пролетит всю траекторию и выйдет в намеченную i-ю точку полета. Использование изобретения позволит обеспечить безопасный облет группой БЛА городской застройки в горизонтальной плоскости за счет коррекции траектории полета каждого беспилотного летательного аппарата, осуществляющего движение по заранее запланированному маршруту. При этом применение указанного изобретения позволяет повысить эффективность работы операторов за счет унификации описания типичной городской застройки предложенным способом. 2 ил.