GRIPPING CORRECTING MODULE

FIELD: machine building.SUBSTANCE: invention relates to engineering, robotics and can be used for assembly operations to eliminate misalignment of relative positioning matched axisymmetric articles. Gripping correcting module comprises a linear actuator for moving the operating member, arms pivotally connected to each other, successively mounted between the gripper and the movable operating member, which are skewed and spring-loaded relative to the middle position. Gripping correcting module is provided with a rotary mechanism made in the form of a sealed chamber formed by a body with fixed membranes attached to the arms, adapted to be connected to pneumatic power lines and to cover the junction of the arms. In particular, the body of the rotary mechanism is made in the form of a bellow.EFFECT: invention provides increased efficiency of operation, eliminating the possibility of jamming by reducing the force interaction magnitude of the matched articles, and wider scope of application of the device due to increased working zone for correcting matched articles.1 cl, 1 dwg Изобретение относится к области машиностроения, роботостроения и может использоваться при выполнении сборочных операций для устранения рассогласования взаимного расположения сопрягаемых осесимметричных изделий. Захватный корректирующий модуль содержит привод линейного перемещения подвижного рабочего органа, рычаги, шарнирно соединенные между собой, последовательно установленные между захватом и подвижным рабочим органом, закрепленные с возможностью перекоса и подпружиненные относительно среднего положения. Захватный корректирующий модуль снабжен поворотным механизмом, выполненным в виде герметичной камеры, образованной корпусом с закрепленными на нем мембранами, соединенными с рычагами, выполненной с возможностью соединения с пневматическими линиями питания и охвата места соединения рычагов. В частности, корпус поворотного механизма выполнен в виде сильфона. Изобретение обеспечивает повышение эффективности работы, устраняя возможность заклинивания путем уменьшения величины силового взаимодействия сопрягаемых изделий, а расширение области применения устройства за счет увеличения рабочей зоны коррекции сопрягаемых изделий. 1 з.п. ф-лы, 1 ил.