MODULE FOR DETECTING OBSTACLES AND ROBOT-CLEANER INCLUDING SAME

FIELD: robotics.SUBSTANCE: invention relates to a module for detecting obstacles and robot-cleaner, including said module. Robot-cleaner comprises housing, drive for driving housing, an obstacle detecting module for detecting obstacles around housing and control device for controlling drive based on results obtained by module for detecting obstacles. Module for detecting obstacles contains at least one light emitter and a light receiver. Light emitter includes light source and wide-angle lens for refraction or light reflection from light source for incident light dissipation in form of flat light. Light receiver has a reflecting mirror for repeated reflection of reflected light reflected by obstacle, for generation of reflected light, an optical lens, spaced apart from reflecting mirror through preset distance to allow reflected light to pass through optical lens and image sensor and image processing circuit.EFFECT: higher accuracy of detecting obstacles without using a plurality of sensors or a separate servo.15 cl, 52 dwg Изобретение относится к модулю обнаружения препятствий и роботу-уборщику, включающему упомянутый модуль. Робот-уборщик содержит корпус, приводное устройство для приведения в движение корпуса, модуль обнаружения препятствий для обнаружения препятствий вокруг корпуса и устройство управления для управления приводным устройством на основании результатов, полученных модулем обнаружения препятствий. Модуль обнаружения препятствий содержит по меньшей мере один излучатель света и приемник света. Излучатель света включает в себя источник света и широкоугольную линзу для преломления или отражения света от источника света для рассеивания падающего света в виде плоского света. Приемник света содержит отражающее зеркало для повторного отражения отраженного света, отражаемого препятствием, для генерации отраженного света, оптическую линзу, отнесенную от отражающего зеркала на заданное расстояние, чтобы позволить отраженному свету проходить через оптическую линзу, и датчик изображений и схему обработки изображений. Изобретение позволяет повысить точность обнаружения препятствий без использования множества датчиков или отдельного сервомеханизма. 2 н. и 13 з.п. ф-лы, 52 ил.