METHOD FOR DETERMINATION OF LOAD INITIAL POSITION FOR MANIPULATOR OF PARALLEL STRUCTURE BASED ON STRAIN-MEASURING DATA

FIELD: transport.SUBSTANCE: to determine manipulator load initial position based on strain-measuring data load position is measured in initial position. Load is released from any two diagonal supports by increasing corresponding lengths of flexible connections. By means of changing lengths of two other flexible connections equal load on them is achieved. Function of position sensitive system is performed by support reaction force measuring transducers located on four supports through which ropes pass. A load is oriented so that it is placed in the centre of operating space.EFFECT: load is brought to its initial position without complicated equipment based on strain-measuring data.8 dwg Изобретение относится к области кранов и предназначено для управления положением груза при погрузочно-разгрузочных работах. Для определения начального положения груза манипулятора на основе тензометрических данных измеряют положение груза в начальном положении. Снимают нагрузку с любых двух диагональных опор путем увеличения соответствующих длин гибких связей. Путем изменения длин двух других гибких связей добиваемся одинаковой нагрузки на них. Функцию позиционно-чувствительной системы выполняют датчики измерения силы реакции опоры, расположенные на четырех опорах, через которые проходят тросы. Ориентируют груз таким образом, чтобы он был расположен в центре рабочего пространства. Достигается вывод груза в начальное положение при отсутствии сложных технических средств на основе тензометрических данных. 8 ил.