UNDERWATER VEHICLE

An underwater vehicle comprising a structure (11) holding six thrusters (12) each defining a thrust vector. The thrust vector of each of the six thrusters (12) is oriented as follows: a first thrust vector and a second thrust vector are disposed on respective first and second planes, said first and second planes being parallel to each other; a third thrust vector and a fourth thrust vector are disposed on respective third and fourth planes, said third and fourth planes being parallel to each other and perpendicular to said first and second planes; and a fifth thrust vector and a sixth thrust vector are disposed on respective fifth and sixth planes, said fifth and sixth planes being parallel to each other and perpendicular to said first, second, third and fourth planes, such that the vehicle is enabled to move in a controlled way along its 6 spatial degrees-of- freedom. A system comprising an underwater vehicle and a control center from which the vehicle is controlled. Un vehículo subacuático que comprende una estructura (11) que soporta seis propulsores (12) que definen cada uno un vector de propulsión. El vector de propulsión de cada uno de los seis propulsores (12) está orientado de la siguiente manera: un primer vector de propulsión y un segundo vector de propulsión están dispuestos en el primer y el segundo planos respectivos, siendo dichos primer y segundo planos paralelos entre sí; un tercer vector de propulsión y un cuarto vector de propulsión están dispuestos en el tercer y el cuarto planos respectivos, siendo dichos tercer y cuarto planos paralelos entre sí y perpendiculares a dichos primer y segundo planos; y un quinto vector de propulsión y un sexto vector de propulsión están dispuestos en el quinto y el sexto planos respectivos, siendo dichos quinto y sexto planos paralelos entre sí y perpendiculares a dichos primer, segundo, tercer y cuarto planos, de manera que el vehículo está habilitado para moverse de forma controlada a lo largo de sus 6 grados de libertad espaciales. Un sistema que comprende un vehículo subacuático y un centro de control desde el que se controla el vehículo.