2축 모터-구동 구형 배향 메카니즘

페이로드 지지부를 배향하기 위한 메카니즘은, 각각 구동암을 구동하는 모터를 갖는, 제1 및 제2 횡방향으로 배치되는 구동 어셈블리들을 포함한다. 페이로드 지지부는 제1 구동암에 직접 피벗가능하게 장착된다. 제2 구동암과 페이로드 지지부 사이의 연결은, 커플링 회전 조인트를 통해 제2 구동암에 링크되고 지지 회전 조인트를 통해 페이로드 지지부에 링크되는 커플링을 통해 이루어진다. 제1 구동 암과 제2 구동암 모두는 회전 중심의 대향 측면들에 위치되는 2개의 베어링 어셈블리의 세트에 의해 프레임에 대해 지지된다. 베어링 어셈블리들 각각은 바람직하게는 로드된 이중 베어링 어셈블리로써 구현되며, 가장 바람직하게는 각 축 상에 연이어서 로드된 이중 베어링 어셈블리로 구현된다. A mechanism for orienting a payload support includes first and second transversely deployed drive assemblies, each having a motor that drives a drive arm. The payload support is directly pivotally mounted to a first drive arm. Connection between the second drive arm and the payload support is via a coupling linked to the second drive arm via a coupling rotary joint, and to the payload support via a support rotary joint. Both the first drive arm and the second drive arm are supported relative to the frame by sets of two bearing assemblies located on opposite sides of the center of rotation. Each of the bearing assemblies is preferably implemented as a loaded duplex bearing assembly, and most preferably with a back-to-back loaded duplex bearing assembly on each axis.