Mobile manipulator robot and safety control method of mobile manipulator robot using same

Mobile manipulator robot and safety control method of mobile manipulator robot using same

본 발명의 일 실시예에 의한 모바일 매니퓰레이터 로봇의 안전 제어 방법에 있어서, 상기 AMR을 통해 접근하는 작업자를 인식하여 작업자 접근 여부를 판단하고, 상기 다관절 로봇을 통해 작업자와의 충돌 여부를 판단하고, 상기 작업자와의 충돌에 대응하여 안전 모드로 진입하고, 상기 충돌에 따른 회피 방향을 분석하여 상기 AMR, 다관절 로봇 중 적어도 하나가 동작하도록 제어하는 것을 포함한다....

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Hauptverfasser: EOM IL YONG, JUNG YOUNG GI, KIM HYEON GUK, LEE JU MONG
Format: Patent
Sprache:eng ; kor
Schlagworte:
CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
HAND TOOLS
MANIPULATORS
PERFORMING OPERATIONS
PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS
TRANSPORTING
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creator EOM IL YONG
JUNG YOUNG GI
KIM HYEON GUK
LEE JU MONG
description 본 발명의 일 실시예에 의한 모바일 매니퓰레이터 로봇의 안전 제어 방법에 있어서, 상기 AMR을 통해 접근하는 작업자를 인식하여 작업자 접근 여부를 판단하고, 상기 다관절 로봇을 통해 작업자와의 충돌 여부를 판단하고, 상기 작업자와의 충돌에 대응하여 안전 모드로 진입하고, 상기 충돌에 따른 회피 방향을 분석하여 상기 AMR, 다관절 로봇 중 적어도 하나가 동작하도록 제어하는 것을 포함한다.
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