CLEANING ROBOT APPARATUS FOR HIGH PLACE OPERATION AND CONTROLLING METHOD OF THE SAME

Disclosed are a cleaning robot apparatus for high place operation and a control method thereof. The cleaning robot apparatus for high place operation accordingly may comprise: a head which comprises a cleaning pad and a squeeze and is movable on a surface of a glass window; a sensor which senses whether a glass surface of the glass window and a window frame exist and a size of the glass surface by sensing in three axis directions comprising the X axis, the Y axis, and the Z axis with respect to the glass window; a cleaning pad which is connected to one part of the head by a wire and is placed to be parallel to the glass window or to form a predetermined angle with the head; a squeeze which is attached to a side surface of a lower end of the cleaning pad and pushes the head closely to the glass window when pressures are applied; and a control unit which releases the wire to make the cleaning pad placed to be parallel to the glass window when cleaning jobs are performed, and pulls the wire to make the cleaning pad form a predetermined angle with the head and applies pressures to the squeeze when the cleaning jobs are not performed. Accordingly, the apparatus automatically uses the cleaning pad and the squeeze alternatingly and enables automatic switches of two cleaning modes. 고소작업용 청소로봇 장치 및 이의 제어 방법이 개시된다. 이에 의한 고소작업용 청소로봇 장치는, 청소 패드 및 스퀴즈를 포함하고, 유리창의 표면상에서 이동가능한 헤드; 와, 상기 유리창에 대하여 X축과 Y축 및 Z축으로 구성되는 3축 방향으로 감지하여 상기 유리창의 유리면과 창틀의 존재 여부 및 상기 유리면의 크기를 감지하는 감지 센서; 와, 상기 헤드의 일 부분과 와이어로 연결되고, 상기 유리창과 평행하게 배치되거나 상기 헤드와 소정 각도를 이루도록 배치되는 청소 패드; 상기 청소 패드의 하단 측면에 부착되고, 압력이 가해지는 경우 상기 헤드를 상기 유리창에 밀착시키는 스퀴즈; 및, 청소작업을 수행하는 경우 상기 청소 패드가 상기 유리창과 평행하게 배치될 수 있도록 상기 와이어를 풀고, 상기 청소작업을 수행하지 않는 경우 상기 청소 패드가 상기 헤드와 소정 각도를 이루도록 상기 와이어를 당기고 상기 스퀴즈에 압력을 가하는, 제어부; 를 포함할 수 있다.