GRIPPER

Disclosed is a gripper including: a palm module; and a finger module coupled to one side of the palm module, wherein the palm module includes: a first power part including a first rotary shaft and rotating the first rotary shaft; a screw member provided to be rotated in interoperation with the rotation of the first rotary shaft; a nut member coupled to the screw member in a bolt-nut manner; a first member fixed and coupled to the nut member and interoperated with a vertical movement of the nut member caused by the rotation of the screw member to be movable in a vertical direction, and having a groove extended in one direction and having a dented shape; and a connection member having one side coupled to the finger module and having the other side inserted into the groove, wherein as the first member is moved in the vertical direction, the connection member is moved away from or toward the screw member due to confinement between the inner surface of the groove and the connection member. Therefore, the present invention is capable of diversifying types and sizes of objects to be gripped. 손바닥 모듈; 및 상기 손바닥 모듈의 일 측에 결합되는 손가락 모듈; 을 포함하고, 상기 손바닥 모듈은, 제1 회전축을 포함하고 상기 제1 회전축을 회전시키는 제1 동력부; 상기 제1 회전축의 회전과 연동되어 함께 회전하도록 구비되는 나사 부재; 및 상기 나사 부재에 볼트-너트 결합되는 너트 부재; 상기 너트 부재에 고정 결합되고 상기 나사 부재의 회전에 따른 상기 너트 부재의 상하 방향 운동에 연동되어 상하 방향으로 이동 가능하게 구비되고, 일 방향으로 연장되고 만입된 형상을 갖는 홈이 형성되는 제1 부재; 및 일 측이 상기 손가락 모듈에 결합되고 타 측이 상기 홈에 삽입되는 연결 부재; 를 포함하고, 상기 제1 부재가 상하 방향으로 이동함에 따라 상기 홈의 내측면과 상기 연결 부재 간의 구속에 의해 상기 연결 부재는 상기 나사 부재로부터 멀어지거나 가까워지도록 이동하는 그리퍼가 개시된다.