CONTROL SYSTEM OF WORKING VEHICLE

The objective of the present invention is to promote the efficiency of traveling to a work start point while detouring an entry prohibition area and improve work efficiency. According to embodiments, a control system of a work vehicle comprises a traveling vehicle body, a positioning device, an azimuth angle acquisition means, and a control unit. The traveling vehicle body can travel in a field. The positioning device obtains a self-position of the traveling vehicle body. The azimuth angle acquisition unit acquires an azimuth angle of the traveling vehicle body. The control unit generates a work path including a work start point in the field and controls the traveling vehicle body to perform work while autonomously traveling along the work path. The control unit sets a turning radius during movement of the traveling vehicle body and an entry prohibition area in the field in advance, sets a detour circle of the turning radius that detours the entry prohibition area at the apex of the entry prohibition area when the entry prohibition area is set, sets a movement path from the self-position of the traveling vehicle body to the work start point, and corrects the movement path so as to detour the entry prohibition area via the detour circle when the set movement path enters the entry prohibition area. [과제] 진입 금지 영역을 우회하면서 작업 개시점으로의 이동의 효율화를 도모하고, 작업 효율을 향상시키는 것. [해결 수단] 실시형태에 따른 작업 차량의 제어 시스템은, 주행 차체와, 측위 장치와, 방위각 취득 수단과, 제어부를 구비한다. 주행 차체는 포장 내를 주행 가능하다. 측위 장치는 주행 차체의 자기 위치를 취득한다. 방위각 취득 수단은 주행 차체의 방위각을 취득한다. 제어부는, 포장 내의 작업 개시점을 포함하는 작업 경로를 생성하고, 작업 경로를 따라 자율 주행하면서 작업을 행하도록 주행 차체를 제어한다. 제어부는, 주행 차체의 이동시의 선회 반경과, 포장 내의 진입 금지 영역을 미리 설정하고, 진입 금지 영역을 설정하면, 진입 금지 영역의 정점에 진입 금지 영역을 우회하는 선회 반경의 우회원을 설정하고, 주행 차체의 자기 위치로부터 작업 개시점까지의 이동 경로를 설정하고, 설정한 이동 경로가 진입 금지 영역에 들어갈 경우, 이동 경로를, 우회원을 경유해서 진입 금지 영역을 우회하도록 수정한다.