Real-time speed profile generation method for self-driving tram and trajectory generation unit for the same

The present invention relates to a method for generating a real-time speed profile, capable of predicting a stopping distance based on the vehicle motion characteristics of a self-driving tram and generating a driving trajectory by referring to a speed limit of a driving route, and a trajectory generating unit therefor. More specifically, provided are the method for generating a real-time speed profile of a self-driving tram, capable of estimating the maximum stopping distance based on the current state of a self-driving tram trajectory, the maximum acceleration of a system, and a jerk limit, and generating a target trajectory by referring to a speed limit value of the corresponding location, to effectively implement real-time trajectory regeneration according to a change in driving conditions on a route, and the trajectory generating unit therefor. 본 발명은 자율주행 트램의 차량 운동 특성에 기반한 정지거리를 예측하고 주행 경로의 속도 제한을 참조하여 주행궤적을 생성할 수 있는 실시간 속도프로파일 생성 방법 및 이를 위한 궤적 생성유닛에 관한 것으로, 자율주행 트램 궤적의 현재상태, 시스템의 최대 가속도 및 저크 제한에 기반하여 최대 정지거리를 추정하고, 해당 위치의 속도 제한값을 참조하여 목표 궤적을 생성함으로써 경로상의 주행 조건 변화에 따른 실시간 궤적의 재생성을 효과적으로 구현할 수 있는 자율주행 트램의 실시간 속도프로파일 생성 방법 및 이를 위한 궤적 생성유닛을 제공한다.