END STOP RETURN FUNCTION FOR A VEHICLE STEERING

The present invention relates to a method for controlling a vehicle steering actuator (20) coupled with a steering gear (14) and a control device (30). The method includes the following steps of: providing an end stop return function (40) of determining a first control variable (S1) for the vehicle steering actuator (20) by itself, wherein the end stop return function is provided to at least partially generate force for the vehicle steering actuator (20) to return the steering gear (14) in a direction of a limited position (0) based on the first control variable (S1); determining whether the steering gear (14) is less than a limit distance (D) with respect to an end stop (E); and, when the steering gear is less than the limit distance (D), controlling the vehicle steering actuator (20) based on the first control variable having a value exceeding a threshold value, determined by the end stop return function (40). When the steering gear is not less than the limit distance (D), the control variable (S1) is not confirmed through the end stop return function (40), or the control variable (S1) having a value which does not exceed the threshold value can be determined. 본 발명은, 조향 기어(14)와 커플링되는 차량 조향 액추에이터(20)를 제어하기 위한 방법 및 제어 디바이스(30)에 관한 것으로서, - 차량 조향 액추에이터(20)를 위한 제1 제어 변수(S1)가 그에 의해 결정될 수 있는 엔드 스톱 복귀 기능(40)을 제공하는 단계로서, 이러한 제1 제어 변수(S1)에 기초하여, 차량 조향 액추에이터(20)에 의해, 조향 기어(14)를 한정된 위치(0)의 방향으로 복귀시키는 힘이, 적어도 부분적으로 생성될 수 있는 것인, 엔드 스톱 복귀 기능을 제공하는 단계; - 조향 기어(14)가 엔드 스톱(E)에 대해 한계 거리(D)의 미만이 되는지 여부를 결정하는 단계; 그리고 이러한 한계 거리(D)의 미만이 되는 경우, - 엔드 스톱 복귀 기능(40)에 의해 결정된, 임계값 초과의 값을 갖는 제1 제어 변수(S1)에 기초하여 차량 조향 액추에이터(20)를 제어하는 단계 를 포함하고, 한계 거리(D)의 미만이 되지 않는 경우, 엔드 스톱 복귀 기능(40)에 의해 제어 변수(S1)가 확인되지 않거나, 또는 임계값을 초과하지 않는 값을 갖는 제어 변수(S1)가 결정되는 것인, 방법 및 제어 디바이스(30)에 관한 것이다.