LANE CHANGE METHOD IN V2V COMMUNICATION SYSTEM

Disclosed is a lane change method capable of performing a safe lane change in a V2V communication system in which a communication delay occurs. The lane change method in a V2V communication system comprises: a step of using a safety message periodically transceived with at least one surrounding vehicle to calculate communication delay time of the surrounding vehicle; a step of generating a lane change path including prediction position information of a driving vehicle in a preparation section determined in accordance with the communication delay time and prediction position information of the driving vehicle in a lane change section; a step of transmitting a lane change request message including the lane change path to the surrounding vehicle in the preparation section; a step of receiving a response message for the lane change request message from the surrounding vehicle in the preparation section; and a step of transmitting a re-response message for the response message to the surrounding vehicle in the preparation section. 통신 지연이 발생하는 차량간 통신 시스템에서 보다 안전한 차선 변경이 수행될 수 있는 차선 변경 방법이 개시된다. 개시된 차량간 통신 시스템에서 차선 변경 방법은 적어도 하나의 주변 차량과 주기적으로 송수신되는 안전 메시지를 이용하여, 상기 주변 차량과의 통신 지연 시간을 계산하는 단계; 상기 통신 지연 시간에 따라 결정되는 준비 구간에서의 주행 차량의 예상 위치 정보 및 차선 변경 구간에서의 상기 주행 차량의 예상 위치 정보를 포함하는 차선 변경 경로를 생성하는 단계; 상기 준비 구간에서, 상기 차선 변경 경로를 포함하는 차선 변경 요청 메시지를 상기 주변 차량으로 전송하는 단계; 상기 준비 구간에서, 상기 주변 차량으로부터 상기 차선 변경 요청 메시지에 대한 응답 메시지를 수신하는 단계; 및 상기 준비 구간에서, 상기 응답 메시지에 대한 재응답 메시지를 상기 주변 차량으로 전송하는 단계를 포함한다.