자율 차량을 위한 정지 위치 계획

본 개시내용의 양태들은 자율 차량에 대한 속도 계획을 생성하는 것에 관한 것이다. 예로서, 차량(100)은 미리 저장된 맵 정보를 이용하여 루트(660)를 따라 자율 주행 모드에서 조종된다. 이 정보는 차량이 정지해서는 안 되지만 자율 주행 모드에서 드라이브 스루할 수 있는 복수의 진입 금지 지역을 식별한다. 상기 복수의 진입 금지 지역의 각각의 진입 금지 지역은 우선순위 값과 연관된다. 루트에 기초하여 상기 복수의 진입 금지 지역의 서브세트가 식별된다. 서브세트의 진입 금지 지역들과 연관된 우선순위 값들에 기초하여 차량을 정지시키기 위한 속도 계획이 생성된다. 속도 계획은 차량을 정지시키기 위한 위치를 식별한다. 속도 계획은 그 위치에서 차량을 정지시키는 데 이용된다. Aspects of the disclosure relate to generating a speed plan for an autonomous vehicle. As an example, the vehicle is maneuvered in an autonomous driving mode along a route using pre-stored map information. This information identifies a plurality of keep clear regions where the vehicle should not stop but can drive through in the autonomous driving mode. Each keep clear region of the plurality of keep clear regions is associated with a priority value. A subset of the plurality of keep clear regions is identified based on the route. A speed plan for stopping the vehicle is generated based on the priority values associated with the keep clear regions of the subset. The speed plan identifies a location for stopping the vehicle. The speed plan is used to stop the vehicle in the location.