유압 액추에이터, 로봇 아암, 로봇 핸드 및 동작 방법

유압 액추에이터는 유압 구동 실린더, 구동 실린더에 유압식으로 결합되는 제1 유압 출력 실린더, 및 구동 실린더 및/또는 구동 피스톤에 대한 힘의 작용 시간에 따라, 출력 실린더에 대한 압력을 제한하는 압력 제한 밸브를 포함하며, 압력 제한 밸브는, 제2 출력 실린더에 대향하여, 압력을 제한하기 위해 그리고/또는 제2 출력 실린더로의 압력을 완화하기 위해 배열되며, 그리고 제2 출력 실린더는 구동 실린더에 유압식으로 결합된다. 방법은 그러한 유압 액추에이터를 동작시키기 위한 방법이며, 구동 액추에이터는, 유압 액추에이터의 작동 또는 비-작동 단계의 지속기간 동안, 편향 주파수로, 편향 지속기간을 갖는 편향들로 편향되며, 편향 지속기간은 유압 액추에이터의 운동 강성도를 정의하고, 편향 주파수는 유압 액추에이터의 결과적 편향 속력을 정의한다. The hydraulic actuator comprises a hydraulic drive cylinder, a first hydraulic output cylinder which is hydraulically coupled to the drive cylinder, and a pressure valve which limits the pressure on the output limiting cylinder depending on an action time of a force on the drive cylinder and/or output piston, wherein the pressure limiting valve is arranged opposite a second output cylinder for limiting pressure and/or in a second output cylinder for relieving pressure, and wherein the second output cylinder is hydraulically coupled to the drive cylinder. The method is a method for operating such a hydraulic actuator, wherein the drive actuator is deflected with deflections having a deflection duration at a deflection frequency for the duration of an acting or a non-acting phase of the hydraulic actuator, wherein the deflection duration defines a movement stiffness of the hydraulic actuator and the deflection frequency defines the resulting deflection speed of the hydraulic actuator.