A method for calculating a Real-Time Heading value of object using EKF-Cl

The present invention relates to a method for calculating a real-time azimuth of an object using an extended Kalman filter and, more particularly, to a method for calculating a real-time azimuth of an object using an extended Kalman filter (EKF-Cl) applied with a covariance intersection (CI), which calculates a final fusion azimuth (psi_CI) by using an extended Kalman filter (EKF) to which a covariance intersection (CI) is applied based on an azimuth and an accelerometer value for a GPS and an EC module, calculated by using a plurality of GPS receivers, a single EC module, and a single IMU module, such that an azimuth of an object can be accurately calculated even by an inexpensive sensor. Also, according to the present invention, the method calculates an azimuth of an object using an azimuth for an EC and an IMU accelerometer value even when GPS data obtained from a plurality of GPSs is not valid or omitted, by separately evaluating the validity of the GPS data on the basis of a horizontal dilution of precision (HDOP) and a fixed quality value (FIX). 본 발명은 확장 칼만 필터를 이용한 물체의 실시간 방위각 산출 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 다수의 GPS 수신기, 단일의 EC 모듈, 및 단일의 IMU 모듈을 사용하여 산출된 GPS 및 EC 모듈에 대한 방위각과 가속도계값을 토대로 공분산 교차점(CI)이 적용된 확장 칼만 필터(EKF)를 사용하여 최종 융합 방위각(psi_CI)을 산출함으로써, 저가의 센서로도 물체의 방위각을 정확하게 산출할 수 있는 공분산 교차점이 적용된 확장 칼만 필터(EKF-Cl)를 이용한 물체의 실시간 방위각 산출 방법에 관한 것이다. 또한, 수평 위치 오차(HDOP) 및 수정 품질(FIX)값을 토대로 GPS 데이터의 유효성을 별도로 평가하도록 하여 다수의 GPS로부터 획득한 GPS 데이터가 유효하지 않거나, 누락된 경우에도 EC에 대한 방위각과 IMU의 가속도계값을 이용하여 물체의 방위각을 산출하는 방법에 관한 것이다.