UAV FLIGHT CONTROL DEVICE AND METHOD FOR OBJECT SHAPE MAPPING AND REAL-TIME GUIDANCE USING DEPTH MAP

Disclosed are a flight control device of an unmanned aerial vehicle (UAV) for object shape mapping and real-time guidance using a depth map and a method thereof. The flight control device of the UAV for object shape mapping and real-time guidance according to an embodiment of the present invention may include: a depth map generation part acquiring multiple images through multiple cameras, and generating the depth map including depth information through multiple image processing; an obstacle sensing part sensing an obstacle existing in the multiple images from the depth information acquired on the basis of the depth map; a mapping part converting a position on the depth map as to the sensed obstacle into an absolute position of an inertial frame; and a UAV operation part controlling a position and a posture of the UAV in accordance with position relation between the UAV and the obstacle. 깊이 지도를 이용한 사물 형상 맵핑 및 실시간 유도를 위한 무인기 비행 제어 장치 및 방법이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 사물 형상 맵핑 및 실시간 유도를 위한 무인기 비행 제어 장치는, 다중 카메라를 통해 다중 영상을 획득하고, 다중 영상 처리를 통해 깊이 정보를 포함하는 깊이 지도를 생성하는 깊이 지도 생성부; 상기 깊이 지도에 기초하여 획득한 깊이 정보로부터 상기 다중 영상 내에 존재하는 장애물을 감지하는 장애물 감지부; 감지된 상기 장애물에 대해 상기 깊이 지도에서의 위치를 관성 프레임(inertial frame)의 절대 위치로 변환하는 맵핑부; 및 상기 무인기와 상기 장애물의 위치 관계에 따라 상기 무인기의 위치 및 자세를 제어하는 무인기 기동부를 포함할 수 있다.