MULTI-ROBOT SYSTEM FOR CLEANING ALGAE ON RIVER

According to an embodiment of the present invention, provided is a multi-robot system for removing algal bloom on a river or a stream. A multi-robot system for removing algal bloom comprises: a robot waterwheel removing algal bloom by supplying air to the bottom of a river in an allocated space wherein algal bloom is removed; a algal bloom detection sensor detecting the occurrence of an algal bloom phenomenon; a central system allocating a space wherein algal bloom is removed and giving an operating command with wireless communication by grasping a position of the robot waterwheel about the occurrence of the algal bloom phenomenon; and robot waterwheel storage storing the robot waterwheel to be attracted into the inside through an attracting sensor which attracts the robot waterwheel. 본 발명의 실시예는 강이나 하천의 녹조를 제거하기 위한 군집 로봇 시스템에 관한 것이다. 녹조 제거용 군집 로봇 시스템에 있어서, 할당 받은 녹조 제거 공간에 대해서 하저까지 공기를 공급함으로써 녹조 현상을 제거하는 로봇 수차; 상기 녹조 현상의 발생을 감지하는 녹조 감지 센서; 상기 녹조 현상의 발생에 대해서 상기 로봇 수차의 위치를 파악하여 상기 녹조 제거 공간을 할당하고 무선 통신으로 동작 명령을 내리는 중앙 시스템; 및 상기 로봇 수차를 유인하는 유인 센서를 통해 상기 로봇 수차를 내부로 유인하여 보관하는 로봇 수차 보관소를 포함하는 녹조 제거용 군집 로봇 시스템이 제공될 수 있다.