3 DATA PROCESSING APPARATUS AND METHOD FOR PREDICTING TRAVERSABLE REGIONS AND TRAVERSAL COST FROM 3D LIDAR POINT CLOUDS AND IMAGES IN VARIOUS UNSTRUCTURED ENVIRONMENTS
영상 및 3차원 라이다 점군 데이터 가공 장치는 차량의 자세 데이터를 이용하여 차량과 노면 간의 노면 접촉 위치를 계산하는 노면 접촉 위치 계산부, 3차원 라이다 데이터의 점군 중에서 상기 노면 접촉 위치의 접촉점보다 반경이 작은 점이 존재하는 경우 해당 접촉점을 가림으로 판단하고, 상기 노면 접촉 위치에서 가려진 접촉점을 제외한 미가림 노면 접촉 위치를 생성하는 가림 판단부, 및 상기 미가림 노면 접촉 위치를 영상 데이터의 영상 좌표계에 투영하는 영상 좌표계 투영부를 포함한다....
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