DENTAL ROBOT

The present invention relates to a dental treatment system and method utilizing detachable markers. More specifically, the system employs materials which is easily detachable to teeth recognized through a dental cone-beam computed tomography (CBCT) device and an infrared (IR) camera. For example, makers, a type of laminates, are attached to teeth or gums, and after taking CBCT images thereof, a dental robot receives procedural data including CBCT images and information about dental procedures (tooth and gum positions, angles, etc.) from a user's terminal (e.g., a dentist's terminal). Then, the system allows a camera provided within the dental robot to recognize the user's face, causes a robot arm to reach a position adjacent to the patient's oral cavity, recognizes the opening and closing of the patient's oral cavity by recognizing objects such as lips, mouth, tongue, and teeth based on artificial intelligence (AI) technology, and recognizes the markers attached to the patient's teeth or gums by using the IR camera provided in the dental robot or the robot arm of the dental robot, thereby guiding the robot arm to the object with the marker attached for safe and precise procedures. 본 발명은 탈부착 가능한 마커를 활용한 치과 치료 시스템 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 치과 영상의료기기(CBCT)와 IR 카메라를 통하여 인식되는 치아에 쉽게 탈부착이 가능한 재질을 이용하는 것으로, 예를 들면 라미네이트 타입의 마커를 치아 또는 잇몸에 부착하고, CBCT 촬영을 한 이후에, 치과 로봇이 사용자 단말(예. 치과의사의 단말)로부터 CBCT 촬영 이미지 및 치아 시술에 대한 정보(치아, 잇몸의 위치, 각도 등)를 포함하는 시술 데이터를 수신하면, 치과 로봇 내에 마련된 카메라를 통하여 사용자 얼굴을 인식하여, 로봇암이 환자 구강에 인접한 위치에 도달하도록 하고, AI 기술을 활용한 물체(입술, 입, 혀, 치아) 인식을 통해서 환자의 구강 개폐 여부를 인식하고, 치과 로봇 또는 치과 로봇의 로봇암에 장착된 IR 카메라로 환자 치아 또는 잇몸에 부착된 마커를 인식하여, 마커가 부착된 대상을 향하여 로봇암이 안전하고 정밀하게 시술을 할 수 있도록 유도하는 시스템 및 방법에 관한 것이다.