Motion simulating apparatus and method for robot

The present invention relates to an apparatus and a method for simulating a motion for a robot, and more particularly, to an apparatus and a method for simulating a motion for a robot for simulating the robot such that the robot can operate in an optimal path from a current position to a target position without a collision in accordance with a user′s instruction. According to the present invention, a plurality of motions of the robot, which can be taken by the robot, are sampled in a configuration space configured as a coordinate system for the motion of the robot based on a probabilistic roadmap method and the samples selected in the configuration space can be uniformly distributed by applying a Poisson′s disk sampling method. Thus, the optimal path of the robot from the current position to the target position, which is set by a user′s instruction, can be automatically selected from various paths of the robot, thereby improving the efficiency for the motion of the robot. By optimizing the distribution of the samples, the computation speed for the computation of the optimal path is increased by filling the configuration space with only the smallest number of samples, thereby shortening the time required for the operation of the robot in accordance with the user′s instruction and improving the reaction speed of the robot in response to the user′s instruction in real-time. 본 발명은 로봇을 위한 동작 시뮬레이션 장치 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세히는 사용자의 교시에 따라 로봇이 충돌없이 현재 자세에서 목표 자세까지 최적 경로로 동작하도록 시뮬레이션하는 로봇을 위한 동작 시뮬레이션 장치 및 방법에 관한 것이다. 본 발명은 확률적 로드맵 방법을 기초로 로봇의 자세를 좌표계로 구성한 배위 공간에서 로봇이 취할 수 있는 서로 다른 복수의 자세 각각을 샘플로서 선택하는 샘플링 과정에서 포아송 디스크 샘플링 방식을 적용하여 배위 공간에서 선택된 샘플을 균일하게 분포시킬 수 있어 로봇의 현재 자세로부터 사용자의 교시에 따라 설정된 최종적으로 로봇이 취하는 목표 자세로 움직이기 위한 다양한 로봇의 동작 경로 중 최적 경로를 자동 산출하여 로봇의 동작에 대한 효율성을 높일 수 있도록 지원하는 동시에, 샘플의 분포를 최적화하여 가장 적은 수의 샘플만으로 배위 공간을 채워 최적 경로의 연산에 대한 연산 속도를 증가시킴으로써 사용자의 교시에 따른 로봇의 동작 설정에 필요한 시간을 단축하여 교시의 실시간성 및 해당 교시에 따른 로봇의 반응성을 향상시킬 수 있도록 지원하는 효과가 있다.