ROTATIONAL MOTION SIMULATING DEVICE AND LINEAR MOTION SIMULATING DEVICE FOR HAPTIC APPARATUS OF SIMULATOR FOR TRAINING ENDOSCOPE OPERATION, HAPTIC APPARATUS OF SIMULATOR FOR TRAINING ENDOSCOPE OPERATION HAVING THE SAME AND SIMULATOR FOR TRAINING ENDOSCOPE OPERATION HAVING THE SAME

The present invention relates to a simulator, especially, to a haptic interface apparatus of a simulator for training an endoscope operation, and rotational motion and linear motion simulating apparatuses therefor. According to the present invention, the haptic interface apparatus of a simulator for training an endoscope operation comprises: the rotational motion simulating apparatus for simulating a rotational motion of an endoscope tube; and the linear motion simulating apparatus for simulating a linear motion of the endoscope tube. The rotational motion simulating apparatus has a rotary module having the endoscope tube which passes along a first rotary shaft line, and rotating around the first rotary shaft line with the endoscope tube. The linear motion simulating apparatus has a gripper rotating portion grabbing the endoscope tube, and moving the same in a circular arc shape along a longitudinal direction. A section passing the rotary module and the gripper rotating portion among the endoscope tubes is located on a same plane. 본 발명은 시뮬레이터에 관한 것으로서, 특히 내시경 시술 훈련용 시뮬레이터의 햅틱 인터페이스 장치와, 이를 위한 회전운동 및 직선운동 모사장치에 관한 것이다. 본 발명에 의하면, 내시경 시술 훈련용 시뮬레이터의 햅틱 인터페이스 장치로서, 내시경 튜브의 회전운동을 모사하는 회전운동 모사장치; 및 내시경 튜브의 직선운동을 모사하는 직선운동 모사장치를 포함하며, 상기 회전운동 모사장치는 제1 회전축선을 따라서 상기 내시경 튜브가 통과하며 상기 내시경 튜브와 함께 상기 제1 회전축선을 중심으로 회전하는 회전 모듈을 구비하며, 상기 직선운동 모사장치는 상기 내시경 튜브를 잡고 그 길이방향을 따라서 원호 형상으로 이동시키는 그리퍼 회전부를 구비하며, 상기 내시경 튜브 중 상기 회전 모듈과 상기 그리퍼 회전부를 지나가는 구간은 동일 평면 상에 위치하는 것을 특징으로 하는 햅틱 인터페이스 장치가 제공된다.