MOTOR DRIVE CONTROLLER, ACTUATOR, AND MOTOR DRIVE CONTROL METHOD

To suppress generation of an allophone when driving a stepping motor.SOLUTION: In a motor controller 10, a control unit 122 compares a measurement value Si of current of a coil 21 with a current reference value Sis for every PWM period, designates a charge mode as an exciting mode when the measurement value Si of the current does not reach the current reference value Sis and designates an attenuation mode as the exciting mode when the measurement value Si of the current reaches the current reference value Sis. The control unit 122 designates a low-speed attenuation mode as the attenuation mode in a first attenuation period Td1 in a current attenuation period TD and designates a mixed attenuation mode for alternately switching the low-speed attenuation mode and a high-speed attenuation mode as the attenuation mode in a second attenuation period Td2 in the current attenuation period TD (refer to Fig. 9). The control unit 122 generates a drive control signal Sd according to the designated excitation mode to control drive of a motor 20.SELECTED DRAWING: Figure 4 【課題】ステッピングモータの駆動時の異音の発生を抑える。【解決手段】モータ駆動制御装置１０において、制御部１２２は、ＰＷＭ周期毎に、コイル２１の電流の計測値Ｓｉと電流基準値Ｓｉｓとを比較し、電流の計測値Ｓｉが電流基準値Ｓｉｓに到達していない場合に、励磁モードとしてチャージモードを指定し、電流の計測値Ｓｉが電流基準値Ｓｉｓに到達した場合に、励磁モードとして減衰モードを指定する。制御部１２２は、電流減衰期間ＴＤにおける第１減衰期間Ｔｄ１において、減衰モードとして低速減衰モードを指定し、電流減衰期間ＴＤにおける第２減衰期間Ｔｄ２において、減衰モードとして、低速減衰モードと高速減衰モードとを交互に切り替える混合減衰モードを指定する（図９参照）。制御部１２２は、指定した励磁モードに応じた駆動制御信号Ｓｄを生成し、モータ２０の駆動を制御する。【選択図】図４