AUTOMATED AND ADAPTIVE THREE-DIMENSIONAL ROBOTIC SITE SURVEYING

To provide a method for generating a three-dimensional model for an asset.SOLUTION: A method for generating a three-dimensional model of an asset comprises steps of: receiving input parameters corresponding to constraints of a mission plan for operating an unmanned vehicle around an asset; generating the mission plan based on the input parameters including information of a representative asset type, in which the mission plan includes waypoints identifying locations and orientations of image sensors of the unmanned vehicle; generating a flight path for the unmanned vehicle connecting the waypoints that satisfy predefined criteria; monitoring a vehicle state of the unmanned vehicle during execution of the flight path from one waypoint to the next waypoint; determining, at each waypoint, a local geometry of the asset sensed by the image sensors; changing the mission plan on-the-fly based on the local geometry; and capturing images of the asset along the waypoints of the changed mission plan.SELECTED DRAWING: Figure 3 【課題】資産の三次元モデルを生成する方法を提供する。【解決手段】資産の周りで無人車両を操作するためのミッションプランの制約に対応する入力パラメータを受け取るステップ、代表的な資産タイプの情報を含む入力パラメータに基づいてミッションプランを生成するステップであって、無人車両の画像センサの位置および向きを識別するウェイポイントを含むステップ、事前定義された基準を満たすウェイポイントを接続する無人車両の飛行経路を生成するステップ、あるウェイポイントから次のウェイポイントへの飛行経路の実行中に無人車両の車両状態を監視するステップ、各ウェイポイントで、画像センサによって感知した資産の局所的形状を決定するステップ、局所的形状に基づいてオンザフライでミッションプランを変更するステップ、および変更されたミッションプランのウェイポイントに沿って資産の画像をキャプチャするステップを含む。【選択図】図３