OBJECT DETECTION DEVICE, ROBOT SYSTEM AND OBJECT DETECTION PROGRAM

To properly detect an object included in an image.SOLUTION: A control device 3 comprises: a first detection unit 41 which detects a target object Wt from an image P including a plurality of objects W by using a detection model 44 that has been learned with machine learning; a setting unit 42 which sets an area wider than the target object Wt including the target object Wt detected by the first detection unit 41 in the image P as a search area A; and a second detection unit 43 which detects the target object Wt by performing matching processing on the basis of the search area A of the image P.SELECTED DRAWING: Figure 4 【課題】画像中に含まれる物体を適切に検出する。【解決手段】制御装置３は、機械学習によって学習済みの検出モデル４４を用いて複数の物体Ｗが含まれる画像Ｐ中から対象物Ｗｔを検出する第１検出部４１と、画像Ｐのうち第１検出部４１によって検出された対象物Ｗｔを含む、対象物Ｗｔよりも広いエリアを探索エリアＡとして設定する設定部４２と、画像Ｐの探索エリアＡに基づいてマッチング処理を行うことによって対象物Ｗｔを検出する第２検出部４３とを備える。【選択図】図４