BED

To suppress delay occurring to mobility of a movable part.SOLUTION: In a bed (1) which moves a movable part by advancing/retracting rods (21, 22, 23, 27) of actuators (12, 13, 14, 24), advancing/retracting speed of the rods (21, 22, 23, 27) of the actuators (12, 13, 14, 24) is controlled on the basis of an aimed movable state (an arrival state) of the movable part and a scheduled time (an arrival time) that the movable part is moved until the arrival state is reached. Also, before the arrival state is reached, the advancing/retracting speed of the rods (21, 22, 23, 27) of the actuators (12, 13, 14, 24) is corrected so that an arrival state from the movable state of the current movable part is reached at the arrival time. Moreover, movable states of a plurality of movable parts are interlocked by controlling the advancing/retracting speed of the rods (21, 22, 23, 27) of the respective actuators (12, 13, 14, 24).SELECTED DRAWING: Figure 2 【課題】可動部の可動に遅延が生じてしまうのを抑制すること。【解決手段】本発明では、アクチュエーター(12,13,14,24)のロッド(21,22,23,27)を進退させることで可動部を可動させるベッド(1)において、目標とする可動部の可動状態（到達状態）とその到達状態に到達するまで可動部を可動させる予定の時間（到達時間）とに基づいてアクチュエーター(12,13,14,24)のロッド(21,22,23,27)の進退速度を制御することにした。また、前記到達状態に到達する前に、到達時間に現在の可動部の可動状態から到達状態に到達するようにアクチュエーター(12,13,14,24)のロッド(21,22,23,27)の進退速度を補正することにした。さらに、複数の可動部の可動状態を、各アクチュエーター(12,13,14,24)のロッド(21,22,23,27)の進退速度を制御することによって、連動させることにした。【選択図】図２