IMAGE PROCESSING SYSTEM, IMAGE PROCESSING METHOD, AND IMAGE PROCESSING PROGRAM

To provide an image processing system which can perform accurate three-dimensional restoration on an image of piping, which is a subject, while suppressing scale drift, and to provide an image processing method, and an image processing program.SOLUTION: An image processing system 51 which estimates a position and attitude of a camera by using captured images obtained by imaging the inside of a cylindrical subject using an endoscope system 1, to perform three-dimensional restoration processing of the subject includes: a cone detection unit 515 which estimates a central axis of a cone by using a three-dimensional point group obtained by restoring a feature point group extracted from the captured images in a three-dimensional space; and a bundle adjustment unit 516 which corrects the position and attitude of the camera and coordinates of the three-dimensional point group by using a condition for minimizing the total sum of differences between a diameter of the cylindrical shape and distances from the central axis to each of three-dimensional points constituting the three-dimensional point group.SELECTED DRAWING: Figure 3 【課題】被写体である配管を撮像した画像に対し、スケールドリフトを抑制して精度の高い三次元復元を行うことができる、画像処理システム、及び、画像処理方法、並びに、画像処理プログラムを提供する。【解決手段】内視鏡システム１により筒形状の被写体の内部を撮影していた得られた撮影画像を用いて、カメラの位置および姿勢を推定し、被写体の三次元復元処理を行う画像処理システム５１は、撮影画像から抽出された特徴点群を、三次元空間に復元して得られる三次元点群を用い、円錐の中心軸を推定する円錐検出部５１５と、筒形状の半径と、中心軸から三次元点群を構成する個々の三次元点までの距離との差の総和を最小化する条件を用いて、前記カメラの位置および姿勢と三次元点群の座標を補正するバンドル調整部５１６と、を有する。【選択図】図３