ROLL CLEANING DEVICE AND ROLL CLEANING METHOD

To provide a roll cleaning device by which an operator can feel a pressing force onto a roll surface as if the roll surface is directly wiped even when separating far from a roll by remote control or the like, and further, the pressing force can be freely changed and controlled with good responsiveness according to operation by the operator.SOLUTION: A roll cleaning device 100 acquires a first position corresponding to a position of a pressing component 10 which is pressed onto a surface of a roll R, acquires a second position corresponding to a position of operation equipment 60 which is operated by an operator P, converts parameters, which represent the operation based on the first position and the second position, into parameters in space where position and force are independent, performs calculation for so making the converted position parameter and force parameter as to be position target value and force target value for transmitting force tactile sensation respectively, and on the basis of the result of inverse conversion of the calculation result, controls drives of a first drive motor 20 for driving the pressing component and a second motor 40 for driving the operation equipment.SELECTED DRAWING: Figure 1 【課題】遠隔操作などロールから離隔している場合でも操作者がロール表面を直接的に清拭しているかのごとくロール表面への押付力を感じることができ、さらには操作者の操作に応じてその押付力を自在に応答性よく変更制御出来るロール清掃装置を提供する。【解決手段】ロール清拭装置１００は、ロールＲの表面に押し付けられる押付部材１０の位置に対応する第１位置を取得し、操作者Ｐによって操作される操作機材６０の位置に対応する第２位置を取得し、第１位置及び第２位置に基づく動作を表すパラメータを、位置と力とが独立した空間上のパラメータに変換し、変換された位置のパラメータ及び力のパラメータそれぞれを、力触覚を伝達するための位置の目標値及び力の目標値とするための演算を行い、演算結果に対し、逆変換を行った結果に基づいて、押付部材を駆動する第１駆動モータ２０及び操作機材を駆動する第２駆動モータ４０の駆動を制御する。【選択図】図１